前进后退均合规矩。《庄子·达生》：“东野稷以御见庄公，进退中绳，左右旋中规，庄公以为文弗过也。”成玄英疏：“进退抑扬中绳之直。”《吕氏春秋·适威》：“颜阖对曰：夫进退中绳，左右旋中规，造父之御无以过焉。”亦作“进退履绳”。《列子·汤问》：“内得于中心，而外合于马志，是故能进退履绳而旋曲中规矩。”《淮南子·主术训》：“内得于心中，外合于马志，是故能进退履绳而旋曲中规。”